DROID-SLAM: Deep Visual SLAM for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras

DROID-SLAM: Deep Visual SLAM for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras Zachary Teed, Jia Deng Abstract 새로운 딥러닝 기반 SLAM 시스템인 DROID-SLAM을 소개합니다. DROID-SLAM은 밀도 번들 조정 레이어를 통해 카메라 포즈와 픽셀 단위 깊이의 반복적인 업데이트로 구성된다. DROID-SLAM은 정확하여 이전 작업에 비해 크게 개선되었으며, 치명적인 고장이 훨씬 적습니다. 단안 영상 훈련에도 불구하고 스테레오나 RGB-D 영상을 활용해 테스트 시 성능 향상을 이룰 수 있다. 1. Introduction 동시 로컬라이제이션 및 매핑(SLAM)은 (1) 환경 맵을 작성하고 (2) 환경 내에서 에이전트를 로컬라이제이션..

2022.02.16